自動車の画像認識技術　車載カメラからパターン認識まで

本書は，筆者の車載用画像認識に関する幅広い研究開発の実務経験に
基づき，この分野の全体像が把握できるように工夫した技術書である．
ここでは車載用の画像認識技術を解説しているが，屋外環境における移
動体の環境認識技術として幅広く応用できるものと考える．また，理論
的な詳細は他の良書の解説に任せ，本書ではそれが直感的に理解でき，
実践的に応用ができる様に配慮している．他の書籍では取り上げられて
いない実用的な独自の内容も記載している．さらに車載の画像認識によ
りどのような機能が実現できるかも把握できるよう構成している．

目次

まえがき

第１章　はじめに

１. １．車載画像認識の開発及び製品化の歴史

１. ２．車載画像認識の位置付け

１. ３．実現可能な機能

１. ４．車載画像認識の課題

１. ５．課題対策の動向

１. ５. １．認識アルゴリズムの進化

１. ５. ２．カメラ・撮像素子の性能向上

１. ５. ３．センサフュージョン

付録

Ａ . １．レーン逸脱警報の規定

Ａ . ２．レーンチェンジ支援機能の規定


第２章　車載画像処理の基礎

２. １．撮像素子

２. ２．カメラモデル

２. ３．カメラレンズ

２. ４．カメラ信号の伝送方式

２. ５．座標系

２. ６．カメラキャリブレーション


第３章　走路の認識

３. １．処理の流れ

３. ２．エッジ検出

３. ３．線分検出

３. ３. １．ハフ変換

３. ３. ２．RANSAC

３. ３. ３．最小自乗法

３. ３. ４．カーブへの対応

３. ４．知識フィルタ

３. ５．レーン認識必要情報

３. ６．ノイズフィルタ

３. ７．フロントカメラ・周辺監視カメラによる認識比較

３. ７. １．得失比較

３. ７. ２．複数カメラによるレーン認識のフュージョン

３. ８．ディープラーニングによるレーン認識

付録

Ｃ . １．車両運動2 輪モデル

Ｃ . ２．ステアリング角からヨーレイトを計算する方法

Ｃ . ３．クロソイド曲線

Ｃ . ４．最小自乗法による円のパラメータの算出方法


第４章　移動物体の認識

４. １．処理の流れ

４. ２．オプティカルフロー

４. ２. １．特徴点 　ほか

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