実践ロボット制御　基礎から動力学まで

多自由度化するロボットの制御を実践することを念頭に置き、解析的計算の詳述や数値計算の工夫を踏まえながら、ロボット制御技術を整理して説明しています。また、現状のモータ周辺装置の実装レベルを踏まえながら、必要なところまで読めば実践できるように構成を工夫しています。

ロボットを自分の思ったように動かす―制御するためには、われわれは何を知ればよいのか？
本書は、ロボット制御の知識を体系的に解説するものです。
ロボット制御に関する従来型の教科書は、ロボットの運動学や動力学を数学的に一般化する、理論的な側面
が強いものが主流でした。制御工学や機械力学に基づく一ジャンルとしてのロボット工学があり、その視点からロボット制御を解説していたとも言えます。
ところで近年では、ロボット工学（ロボティクス）はほかの分野から独立して、一つの学問・技術分野として十分に形成されています。そのため、制御工学や機械力学の知識を取り込みながらも、ロボティクスとして包括的・実践的な教科書・参考書が望まれています。
ロボットを実際に制御するための、情報を提供する教科書です。(「近刊情報」より)

※発売日が変更になりました
11月16日→11月19日

目次

第１部　位置に関する運動学と軌道生成（関節変位と作業座標の関係
姿勢の記述
目標軌道の生成
運動学の一般的表現
実践・位置制御と逆運動学）
第２部　ヤコビ行列と微分運動学（ヤコビ行列
微分運動学
ヤコビ行列を利用した制御）
第３部　動力学と運動制御（ロボットの運動方程式
運動方程式とロボット制御
実践・動力学）

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