データ駆動制御入門

モデルベースドアプローチと異なり，データを直接用いて制御器を設計・更新・調整する方法はデータ駆動制御と呼ばれる。モデリングが困難な状況で操業データを有効に使いコストダウンを実現する方法論を整理・体系化した入門書。

目次

1.　データ駆動制御とは
1.1　入口としての例題
1.2　なぜデータを直接用いる制御が必要か
1.3　データ駆動制御の立ち場
　1.3.1　データから直接制御器をつくる
　1.3.2　データから直接制御器を更新する
1.4　古くからあるデータ駆動制御とそれらの問題点
1.5　本書を通じて考える問題
　1.5.1　目標応答への追従問題
　1.5.2　目標応答を完全に実現する理想の制御器
　1.5.3　安定性について
1.6　本書の構成とガイド
　1.6.1　各章の概要
　1.6.2　本書の読み方のガイド
1.7　本書を通じて注意すべき点
　1.7.1　連続時間表記と離散時間表記について
　1.7.2　表記について
2.　Iterative Feedback Tuning（IFT）
2.1　IFTの基本的な考え方
　2.1.1　データを直接用いた素直な最適化
　2.1.2　入力のペナルティ
　2.1.3　制御器のパラメータ微分
2.2　実験によるIFTの検証
3.　Fictitious Reference Iterative Tuning（FRIT）
3.1　FRITの概要
3.2　FRITの基本的な考え方
　3.2.1　擬似参照信号の意味と役割
　3.2.2　J_F(ρ)の最小化の直感的な説明
　3.2.3　J_F(ρ)の最小化の意義
3.3　FRITにおける非線形最適化計算
3.4　FRITの適用例
3.5　いくつかの注意
　3.5.1　制御器の逆システム
　3.5.2　雑音の影響
　3.5.3　入力項のペナルティ
3.6　さまざまな立場からのFRITの解釈
　3.6.1　制御器の立場からの評価関数J_F(ρ)の解釈
　3.6.2　モデリングの立場からの評価関数J_F(ρ)の解釈
4.　Virtual Reference Feedback Tuning（VRFT）
4.1　VRFTの概要
4.2　VRFTの基本的な考え方
　4.2.1　仮想参照信号の意味と役割
　4.2.2　J_V(ρ)の最小化の直感的な説明<　ほか

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