ゼロからはじめるＳＬＡＭ入門　Ｐｙｔｈｏｎを使いロボット実機で実践！ＲＯＳ活用まで

まえがき（一部抜粋）

本書は、「SLAM 理論の概要を知り、実機を用いてその理論を実践できる」 ことを意識した。

そのため、2021 年の段階で使用者数が多いと思われるROS を活用して機体を動かし、必要なデータの取得を行うこととした。
また、プログラム言語としては、初めてでも比較的扱いやすく、利用者数も多いPython 3 を用いた。

本書で実際に手を動かしながら、SLAM とは何かを理解してもらえれば、この本の目的は達成されたことになる。
みなさんが手掛けるロボットが、迷うことなく地図をつくりあげ、その道を進んでいくことを願ってやまない。

目次

目次


まえがき

本書の使いかた

第１章　移動ロボットの活躍の現状



第２章　SLAM技術の必要性と研究開発の流れ



第３章　SLAM技術の考え方



第４章　SLAMの勘どころ



第５章　スキャンマッチング

５?１節　スキャンマッチングの考え方と種類

５?２節　ICP アルゴリズム

５?３節　最適解の解法

コラム１　最急降下法

コラム２　ブレント法

５?４節　スキャンマッチングとSLAM の関係

５?５節　垂直距離による評価



第６章　オドメトリとの融合

６?１節　スキャンマッチング手法の弱点

６?２節　ICP とオドメトリとの融合

コラム３　重みつき平均

６?３節　ICP データの分散とオドメトリデータの分散

６?４節　地図データの構造について

６?５節　測定データと比較する対象データについて



第７章　SLAMを試す

７?１節　実行環境

コラム４　ソフトウェア実行時の注意事項

７?２節　プログラムを動かす

７?３節　処理の内容

７?３?１節　サブマップ

７?３?２節　格子テーブル

７?３?３節　自己位置推定



第８章　ループ検出とポーズ調整

８?１節　ループ検出

８?２節　ポーズ調整

８?３節　実際のループ検出とポーズ調整アルゴリズム

第９章　実機でのSLAM実現に向けて

第10章　実機でのデータの取得（ROSの活用）

10 ?１節　 北陽電機製レーザレンジセンサURG-04LX-UG01 を載せた
Raspberry Pi Mouse でSLAM を行う場合

10 ?２節　レーザレンジセンサのついたTurtleBot3 　ほか

本の帯に関して

帯つきでの出荷はお約束しておりません。
商品ページに、帯のみに付与される特典物等の表記がある場合でも、確実に帯つきでの出荷はお約束しておりません。
また、帯は商品の一部ではなく「広告扱い」のため、帯の有無・破損による交換や返品は承っておりません。

版・表紙について

版・表紙（カバー）のご指定は承っておりません。ご注文いただくタイミングによっては、お届けする商品の版や表紙が商品ページ上のものとは異なる場合がございます。
また、初版にのみにお付けしている特典（初回特典、初回仕様特典）がある商品は、商品ページに特典の表記がされている場合でも、無くなり次第終了となります。