いいかげんなロボット　ソフトロボットが創るしなやかな未来

パワー、精密さ、効率を求めて、大きな成功を収めたロボット。産業界を中心に活躍しているが、赤ちゃんをやさしく抱きしめるといった行動はまだうまくできない。そんな、従来のロボットでは難しかった課題の解決にチャレンジする、ソフトロボットに注目が集まっている。いいかげんさやあいまいさを活用しようとする、従来のロボットとは逆の発想で生まれたロボット。本書ではソフトロボットの可能性を、さまざまな実例と最先端の研究とともにダイナミックに描き出す。未来を創る「いいかげんなロボット」の世界へようこそ！

パワー，精密さ，効率を求めて，大きな成功を収めたロボット．産業界を中心に活躍しているが，赤ちゃんをやさしく抱きしめるといった行動はまだうまくできない．そんな，従来のロボットでは難しかった課題の解決にチャレンジする，ソフトロボットに注目が集まっている．いいかげんさやあいまいさを活用しようとする，従来のロボットとは逆の発想で生まれたロボット．本書ではソフトロボットの可能性を，さまざまな実例と最先端の研究とともにダイナミックに描き出す．未来を創る「いいかげんなロボット」の世界へようこそ！

目次

"第一章　ソフトロボットとは何か
一　従来のロボット工学の成功と限界
　　硬く・生真面目なロボットたち
　　いいかげんなロボットたち
　　次々と生まれる""やわらか""技術
　　生き物への憧れ
二　ソフトロボットの歴史
　　一九七〇?九〇年代の日本
　　二〇一〇年からの世界の動き
三　ソフトロボットとはなにか
　　""不安定""が生み出す適応性・順応性
　　""あいまいさ""の許容と活用
　　現場への権限移譲
　　パイプ椅子とバランスボール

第二章　しなやかな身体??変形・変化する身体
一　やわらかな身体ができること
　　力学的・幾何学的適応
　　しなやかな強さ・たくましさ！
二　やわらかな材料
　　ゴム・粘土・蜂蜜
　　高分子材料と犬の散歩モデル
　　高分子材料の多彩な性質
　　マイ・ソフトロボットを作ってみよう
　　やわらかな材料の力学と幾何学
三　不安定な材料
　　身体改変による適応・順応
　　土に還るソフトロボット
　　4Dプリンティング
　　修復・成長する身体
四　やわらかな構造
　　硬い材料を大きく変形させる
　　超軽量、インフレータブルロボット
　　多関節機構
　　やわらかさ／硬さが変わる身体
五　やわらかな機能性皮膚
　　薄膜エレクトロニクス
　　バイオモニタリング・発光する皮膚

第三章　しなやかな動き??すべてを仕切らない
一　やわらかな機構学
　　自由度
　　「あとはよろしく」劣駆動
二　ソフトアクチュエータ
　　アクチュエータとは
　　空圧ゴムアクチュエータ
　　マッキベン型人工筋肉
　　ポリマーアクチュエータ
　　バイオアクチュエータ
三　ソフトアクチュエータが実現するロボット
　　大腸内を進むソフトロボット
　　胃内のバリウムを動かす
　　動く布と身体サポートロボット
　　筋骨格ロボット「ガイコツ君」
四　パワーソフトロボット
　　心優しい力持ちの実現
　ほか"

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