トランジスタ技術ＳＰＥＣＩＡＬ　Ｎｏ．１５２「クルマ／ロボットの位置推定技術　自動運転に欠かせないカメラ／ＬｉＤＡＲ／ミリ波レーダ／ＧＮＳＳの基本から」

クルマやロボット，ドローン，農業機械など，これからの移動体に欠かせない位置推定の技術を要素技術ごとにまとめました．カメラ/LiDAR/ミリ波レーダ/GNSSからカルマン・フィルタ/粒子フィルタ/AIまで，基本原理や特徴を，事例を交えながら解説します．

目次

★目 次

☆第1部　自動運転と位置推定の世界

◎クルマ以外にも広く応用できる注目技術
●第1章　自動運転と位置推定の「世界」

◎現場の状況をどうやって測るか
●第2章　自動運転の実際と使われているセンサ

◎キーデバイスの特徴をつかむ
●第3章　3大センサ「カメラ」「LiDAR」「ミリ波レーダ」の位置付け

◎センサを精度よく組み合わせるために
●第4章　自動運転に利用されている位置推定の「技術」

☆第2部　位置推定技術１…ステレオ・カメラ

◎動きや形をリアルタイム検出
●第5章　ステレオ・カメラが自動運転に求められる理由

◎人間の両眼のはたらきを数式化する
●第6章　ステレオ・カメラによる測距&衝突予測の原理

◎数千円のFPGA&カメラでも自作できる
●第7章　ステレオ・カメラの信号処理&設計の実際

☆第3部　位置推定技術２…LiDAR

◎高精度3次元マップ作りに
●第8章　LiDARの基本原理

◎3次元スキャン計測にいろいろ使える
●第9章　キーテクノロジ…微少時間を正確に測るTDC回路

◎基本のメカニズム&構成を確かめる
●第10章　簡易LiDAR&自動運転ローバの実験

☆第4部　位置推定技術３…ミリ波レーダ

◎電波で見えないターゲットも捕捉する
●第11章　ミリ波レーダの基本原理

◎CMOSワンチップ化によって進化したレーダ画像センサ
●第12章　ミリ波レーダのテクノロジ１…2次元イメージング

◎電波を自在に飛ばして高速3次元スキャン
●第13章　ミリ波レーダのテクノロジ２…フェーズド・アレイ・アンテナ

☆第5部　位置推定技術４…GNSS

◎正確な位置を知るには正確な時計がキモ
●第14章　GPS/GNSS測位の基本原理

◎オープンソースRTKLIBの登場で時代到来
●第15章　cm測位RTK法の基本と実力

◎My基準局不要で使い勝手のよさを目指して
●Appendix 1　ほか

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