ＳＴマイコンで始めるブラシレス・モータ制御　ＥＶカー／ドローン／小型ロボ／パワー・アシスト装置

小型ロボットやパワー・アシスト装置の時代が来そうです．ブラシレス・モータは，既にEVカーや電動自転車，電動車いすなどに使われている精密な制御ができるモータです．
本書では，Arm Cortex-M4マイコン(72MHz)を用いて，ブラシレス・モータを制御します．制御の種類は，矩形波駆動，正弦波駆動，ベクトル制御と多彩であり，ビギナからベテランまで，技量にあった制御を学べます．
特に今までの専門書と異なる点は，動作説明を数式に頼らずに，直感的に理解できるよう，図と実験波形を多用しています．

制御を体験するのためのキットを5500円(税抜き)で準備しています．キット内容は以下です．
・DCブラシレス・モータ(ドローン用)
・32ビット・マイコン基板
・モータ・ドライバ基板
・ホール・センサ基板
・その他配線

本書は月刊誌Interface 2017 年5月号?2019年3月号に掲載した連載 「小型でなめらか今どきモータ「DC ブラシレス」3大制御制覇!」を加筆・修正したものです．

目次

★　目次

☆第1部　モータ&モータ駆動の基礎知識

●第1章　モータの種類
モータとは
直流モータ
交流/直流両用モータ
交流モータ
ステッピング・モータ
静電モータ
超音波モータ

●第2章　DCブラシレス・モータを勧める理由
理由1…種類が多く個人でも買える
理由2…エネルギー効率が良く高トルクで静か
理由3…エネルギー・ロスの少ないベクトル制御で回せる

●第3章　DCブラシレス・モータの特性
3種類のモータの特性
DCブラシレス・モータの特性
小型/大型向け特性の違い
PWM駆動

●第4章　DCブラシレス・モータの駆動回路
インバータ
PWMインバータ
3相インバータ駆動

●第5章　DCブラシレス・モータの3大駆動方式
制御その1…矩形波駆動アルゴリズム
制御その2…正弦波駆動アルゴリズム
制御その3…空間ベクトル駆動アルゴリズム
コラム　電気角と機械角

●第6章　モータ駆動にSTM32Fマイコンを選んだ理由
マイコンからモータを回す
マイコンで制御する際の基本構成
特に言っておきたいこと…PWM波形の生成
STM32F…マイコンを勧める理由

☆第2部　実験準備

●第1章　モータ制御体験キットのハードウェア
P-NUCLEO-IHM001の中身その1…マイコン基板
中身その2…モータ・ドライバ基板
中身その3…DCブラシレス・モータ
コラム　参考までに…もっと大電流を流せるドライバ基板もある

●第2章　ソフトウェア開発環境 mbed
ちょっと上を目指すなら…ST-LINK/V2-1をデバッガとして使う
プログラムの書き込みツールST-LINK…Utiliy

●第3章　ホール・センサ基板の組み立て

●第4章　ホール・センサ基板の位置調整

●第5章　少しだけ回してみる
最初に知っておいて欲しいこと…矩形波は正弦波の集合体
ステップ1…駆動の矩形波を観測
ステップ2…モータを回してみる

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