ＳＬＡＭ入門 ロボットの自己位置推定と地図構築の技術
発売日：2018年3月
- ページ数
- ２１４ｐ
- ISBN
- 978-4-274-22166-8
- 著者情報
- 友納 正裕（トモノウ マサヒロ）
東京大学大学院修士課程修了後、日本電気株式会社（ＮＥＣ）に勤務。その後、筑波大学大学院博士課程を修了し、科学技術振興機構さきがけ研究者、東洋大学准教授。千葉工業大学未来ロボット技術研究センター副所長
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商品説明
ロボットの自律走行・ドローンの自律飛行の鍵となるＳＬＡＭ技術について一から解説した入門書。
本書は、ロボットの自律走行・ドローンの自律の鍵となるＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓｌｙ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）技術について一から解説した入門書です。
ＳＬＡＭを用いなくても自律走行・飛行は可能ですが、その場合、ロボットの位置を別途推定できる仕組み（既知のランドマークやＧＰＳなど）が必要です。ロボットに搭載したセンサだけを用いて地図構築を行う場合、ＳＬＡＭの考え方は本質的になります。
本書ではロボットによる地図構築やセンシングに興味のある技術者・学生の方々を対象に、２Ｄ／２Ｄ型のＳＬＡＭシステムをプログラムソースコードを通して解説しています。主に車輪型ロボットで用いることを想定し、センサは２Ｄレーザスキャナとオドメトリを用いています。
プログラミング言語Ｃ＋＋の知識を前提としますが、あまり高度なＣ＋＋は使用していません。オブジェクト指向設計の知識があると有利ですが、必須ではありません。アルゴリズムをあまり複雑にせず、ＳＬＡＭの本質がわかるように問題を限定して見通しよくすることを重視しました。
また、導入を容易にするため、大きなライブラリやＧＵＩツールを使わなくてもすむように配慮しています。
本書１冊でＳＬＡＭの原理をプログラムを通して習得できます。
目次
第１章 はじめに
第２章 ＳＬＡＭの基礎
第３章 ＳＬＡＭの入出力
第４章 ＳＬＡＭシステムの具体化
第５章 本書のプログラム
第６章 オドメトリによる地図構築
第７章 スキャンマッチング
第８章 スキャンマッチングの改良
第９章 センサ融合による退化への対処
第１０章 ループ閉じ込み
第１１章 ＳＬＡＭの数学的基礎
商品詳細
- 出版社名
- オーム社
- サイズ
- ２４ｃｍ
- 対象年齢
- 一般
- フォーマット
- 単行本
注意事項
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