概説ロボット工学

ロボット工学の基礎的事項から歩行ロボットの制御まで、多くの例題・演習を用いて解説。実践としてロボットを設計することを目指す。

目次

第１章　ロボット機構の設計（ロボットの基本形に関する設計上の基礎知識
構成要素についての設計上の基礎知識　ほか）
第２章　運動と制御（ラプラス変換と伝達関数
関節の運動制御）
第３章　関節角度の目標値（目標関節角度Ｄθｉｔの決め方の種類
教示　ほか）
第４章　歩行ロボットの制御（基本歩容の設計
滑らかな歩容の実現　ほか）

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