マルチボディダイナミクスの基礎　３次元運動方程式の立て方

動力学の中核である運動方程式の立て方を多様な方法で解説。技術者・研究者向けに3次元空間での運動方程式の立て方にも言及。さらに、必要な数学・力学の知識も詳説。

目次

第１部　数学の準備（行列の復習
列行列を変数とする関数の微分　ほか）
第２部　運動力学に関わる物理量の表現方法と運動学の基本的関係（自由な質点の運動方程式とその表現方法
自由な剛体の運動方程式とその表現方法　ほか）
第３部　動力学の基本事項（力とトルクの等価換算、三質点剛体、慣性行列の性質、質点系、剛体系
自由度、一般化座標と一般化速度、拘束、拘束力　ほか）
第４部　運動方程式の立て方（拘束力消去法
ダランベールの原理を利用する方法　ほか）
付録（座標軸を表す幾何ベクトルとその応用
３次元回転姿勢と角速度に関する補足　ほか）

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