身体知システム論　ヒューマンロボティクスによる運動の学習と制御

最近、知能ロボティクス、認知科学、人工知能、複雑システム等の分野で身体性が注目されている。本書は、生体とロボットに共通する身体運動・行動の学習と制御について、システム論の立場から解説する。工学的実現の側面に留まらず、脳科学・身体性認知科学の両面から系統的に解説する点が特色である。ロボットの行動制御は現在注目を浴びているテーマであり、双方の研究者にとって有益な情報を提供する意味からもタイムリーな企画といえよう。

人間の身体運動をロボットでいかに実現するかを、工学的実現に留まらず、脳科学・身体性認知科学の両面から系統的に解説。

目次

システム科学の変遷―最適から創発へ
脳のアーキテクチャ―機能モジュールの分散・協調
動的システム表現―線形から非線形へ
空間と運動―身体イメージと統合
感覚―運動マッピング―トポロジー保存と自己組織化
運動制御機構―フィードバックと適応
リズム生成と歩行―ＣＰＧとオシレータ
多関節運動とインピーダンス―身体性と自由度
運動のプランニング―軌道生成と身体拘束
予測と内部モデル―状態推定と内的シミュレーション
運動学習―内部表現とパターン生成
運動・行動の発現―内部ダイナミクスと拘束生成

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