ロボット工学

関節形アームを中心としたロボット工学の一般的かつ入門的な取り扱い方法、１自由度多節リンク機構を対象にした機構学・機械運動学の基本的な概念、力制御、時間とエネルギーの最適制御の方法について詳述。いずれも高度な予備知識を必要としないよう、力学、ベクトル論、制御の基本に立ち戻って解説。

目次

第１章　序論
第２章　ロボットアームの機構と運動学
第３章　動力学を考慮したロボットアームの運動解析と制御
第４章　リンク機構の運動学
第５章　位置と力の最適な制御入力

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