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  • SLAM入門 ロボットの自己位置推定と地図構築の技術

  • SLAM入門 ロボットの自己位置推定と地図構築の技術

SLAM入門 ロボットの自己位置推定と地図構築の技術

  • 友納正裕/著 友納 正裕
    東京大学大学院修士課程修了後、日本電気株式会社(NEC)に勤務。その後、筑波大学大学院博士課程を修了し、科学技術振興機構さきがけ研究者、東洋大学准教授。千葉工業大学未来ロボット技術研究センター副所長

  • ISBN
    978-4-274-22166-8
  • 発売日
    2018年03月

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商品の説明

  • ロボットの自律走行・ドローンの自律飛行の鍵となるSLAM技術について一から解説した入門書。
    本書は、ロボットの自律走行・ドローンの自律の鍵となるSLAM(Simultaneously Localization and Mapping)技術について一から解説した入門書です。
    SLAMを用いなくても自律走行・飛行は可能ですが、その場合、ロボットの位置を別途推定できる仕組み(既知のランドマークやGPSなど)が必要です。ロボットに搭載したセンサだけを用いて地図構築を行う場合、SLAMの考え方は本質的になります。
    本書ではロボットによる地図構築やセンシングに興味のある技術者・学生の方々を対象に、2D/2D型のSLAMシステムをプログラムソースコードを通して解説しています。主に車輪型ロボットで用いることを想定し、センサは2Dレーザスキャナとオドメトリを用いています。
    プログラミング言語C++の知識を前提としますが、あまり高度なC++は使用していません。オブジェクト指向設計の知識があると有利ですが、必須ではありません。アルゴリズムをあまり複雑にせず、SLAMの本質がわかるように問題を限定して見通しよくすることを重視しました。
    また、導入を容易にするため、大きなライブラリやGUIツールを使わなくてもすむように配慮しています。
    本書1冊でSLAMの原理をプログラムを通して習得できます。
目次
第1章 はじめに
第2章 SLAMの基礎
第3章 SLAMの入出力
第4章 SLAMシステムの具体化
第5章 本書のプログラム
第6章 オドメトリによる地図構築
第7章 スキャンマッチング
第8章 スキャンマッチングの改良
第9章 センサ融合による退化への対処
第10章 ループ閉じ込み
第11章 SLAMの数学的基礎

商品詳細情報

サイズ 24cm
対象年齢 一般
初版の取り扱いについて 初版・重版・刷りの出荷は指定ができません。
また、初版にのみにお付けしている特典(初回特典、初回仕様特典)がある商品は、
商品ページに特典の表記が掲載されている場合でも無くなり次第、終了となりますのでご了承ください。

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